SBJQR-01B工業(yè)機器人多功能實訓(xùn)臺（ABB帶視覺）
一、產(chǎn)品概述
工業(yè)機器人多功能實訓(xùn)臺（ABB帶視覺）工業(yè)機器人實訓(xùn)平臺，以關(guān)節(jié)型六軸串聯(lián)工業(yè)機器人為核心，在操作平臺的四周合理分布有多種不同工藝應(yīng)用的實訓(xùn)模塊，包含了搬運碼垛工藝、分揀工藝、拋光打磨工藝、裝配工藝、焊接工藝等工業(yè)機器人最典型應(yīng)用，不僅滿足了職業(yè)院校不同專業(yè)學(xué)生針對工業(yè)機器人的操作和編程的教學(xué)需求，完全來源于工業(yè)應(yīng)用現(xiàn)場的特征也使該工作站更加適合于作為職業(yè)技能競賽平臺。
二、產(chǎn)品組成
1.ABB工業(yè)機器人 1 臺；
2.組成：機器人模塊、實訓(xùn)模塊、控制模塊等；
3.平臺采用模塊化設(shè)計，實訓(xùn)功能可自主搭配，能夠完成工業(yè)機器人認知與操作，運行軌跡操縱，程序數(shù)據(jù)及設(shè)定等示教編程。
三、技術(shù)參數(shù)
序號 | 設(shè)備名稱 | 主要參數(shù) |
1 | 實驗臺 | 實驗臺外形尺寸：1580*885*1400 實驗臺由鈑金柜體與工業(yè)鋁材搭建的面板組成，機器人固定在行程面板及方鋼上，保證了機器人安裝的穩(wěn)固度。鋁材面板可方便的實現(xiàn)實驗?zāi)K的調(diào)整，及自由搭配。實驗桌采用抽屜及兩側(cè)開門的方式，大大提高了機器人控制器及相關(guān)線路安裝調(diào)試的方便。有利于學(xué)生更好的了解機器人的組成。 |
2 | ABB工業(yè)機器人 | 具有6個自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人，最大的工作半徑為580mm，有效負載3kg，重復(fù)定位精度±0.01mm，機器人本體重量25kg，第1軸工作范圍為-165～+165°，最大旋轉(zhuǎn)速度330°/s，第2軸工作范圍為+110°/-110°，最大旋轉(zhuǎn)速度220°/s，第3軸工作范圍為-90～+70°，最大旋轉(zhuǎn)速度160°/s，第4軸工作范圍為-160～+160°，最大旋轉(zhuǎn)速度320°/s，第5軸工作范圍為-120～+120°，最大旋轉(zhuǎn)速度240°/s，第6軸工作范圍為-400～+400°，最大旋轉(zhuǎn)速度800°/s。工業(yè)機器人示教器及驅(qū)控一體機。 |
3 | 操作面板模塊 | 操作面板由鑰匙開關(guān)、電源總開關(guān)、電壓指示表頭、PLC單元、變頻器單元、電源插座以及航空插頭等組成。采用抽屜式安裝，保證了整體的美觀。 |
4 | 放料平臺模塊 | 由9宮格組成，通過3種類型物料組成，實現(xiàn)物料搬運存儲功能。平臺采用鋁件加工本色氧化，鋁型材搭建，可實現(xiàn)自由安裝。 |
5 | 碼垛倉庫模塊 | 碼垛平臺由方形碼垛、圓形碼垛組成。平臺采用鋁件加工本色氧化，鋁型材搭建，可實現(xiàn)自由安裝。 |
6 | 流水線模塊 | 包含F(xiàn)R-D720S-0.4KW變頻器1臺、三相減速電機1臺、到位傳感器1只、傳送帶1套，實現(xiàn)物料傳送類等功能 |
7 | TCP 及換裝架模塊 | 配置3套快速換裝工具，分別為吸盤工具、TCP校驗筆、氣動夾具，及TCP校驗 點組成。平臺采用鋁件加工本色氧化，鋁型材搭建，可實現(xiàn)自由安裝。 |
8 | 幾何軌跡模塊 | A4 紙大小，模板上有矩形，三角形，圓，五角星，菱形，弧線等。 |
9 | 拋光打磨模塊 | 模擬工廠比較通用的打磨砂輪、拋光砂輪、打磨皮帶等打磨工藝。實現(xiàn)模擬打磨拋光等功能。 |
10 | 翻轉(zhuǎn)架模塊 | 包含焊接平臺、旋轉(zhuǎn)裝置，模擬工廠焊接工藝，流程等，可通過編程實現(xiàn)角度-340°到+340°任意角度定位。平臺上配置部分模擬工件，用于實現(xiàn)實訓(xùn)功能。 |
11 | 3D軌跡模塊 | 模塊采用優(yōu)質(zhì)不銹鋼材質(zhì)制作完成?？蓪崿F(xiàn)平面和空間的軌跡實驗。 |
12 | 觸摸屏模塊 | 7寸真彩觸摸屏組成。 |
13 | PLC 控制系統(tǒng) | 西門子S7-1214C，輸入14點輸出10點/數(shù)字輸出模組SB1222 DC 200KHz |
14 | 教學(xué)資源 | 配套說明書，PLC編程軟件及相關(guān)源程序。 |
15 | 智能視覺系統(tǒng) | 視覺控制器：FH-L550 |
視覺相機：FZ-SC |
鏡頭 |
相機連接線，及并行通訊線 |
顯示器 |
光源 |
四、產(chǎn)品功能：
1.完成產(chǎn)品輸送、分揀、碼垛，產(chǎn)品軌跡模擬、模擬焊接、模擬打磨、TCP 校點等工作；
2.主要實訓(xùn)內(nèi)容：機器人認知、機器人手動操縱、查看機器人信息、機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)、機器人 I/O 通信、機器人的硬件連接、PLC 控制、氣源裝置及氣缸、電磁閥控制、機械手手動控制、上料模塊的裝調(diào)與操控、裝配模塊的裝調(diào)與操控、機器檢測模塊的裝調(diào)與操控、噴涂模塊的裝調(diào)與操控、光電傳感器檢測及調(diào)整、碼垛模塊的裝調(diào)與操控、機器人軌跡運動模塊裝調(diào)。
3.平臺配置模擬仿真軟件，學(xué)生在電腦上進行模擬編程，驗證程序沒有錯誤在下載到機器人運行。
4.此基礎(chǔ)工作站以三種工件裝配為一款產(chǎn)品為前提，通過來料來料儲存單元在芯片組裝機構(gòu)實現(xiàn)物料組裝，然后通過輸送裝置輸出到后續(xù)工序。
五、實訓(xùn)項目
本工業(yè)機器人多功能工作平臺，能夠開展（但不僅限于）如下實訓(xùn)項目：
1.工業(yè)機器人的應(yīng)用；
2.PLC 的電氣設(shè)計和應(yīng)用；
3.電機和傳感器的技術(shù)和應(yīng)用；
4.氣動技術(shù)應(yīng)用；
5.變頻器的安裝與調(diào)試；
6.觸摸屏基本控制與設(shè)置；
7.可用于考核或技能競賽，可考察職業(yè)能力；
8.工業(yè)機器人本體與控制器的安裝接線。工業(yè)機器人初始化與參數(shù)恢復(fù)；工業(yè)機器人碼垛應(yīng)用接線；
9.工業(yè)機器人應(yīng)用夾具選擇與設(shè)計工業(yè)機器人碼垛應(yīng)用編程與調(diào)試；
10.工業(yè)機器人外圍單元的電氣連接與調(diào)試技術(shù)；
11.整機系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換電氣連接與調(diào)試；
12.工業(yè)機器人編程調(diào)試和應(yīng)用；
13.工業(yè)機器人描圖操作模塊系統(tǒng)的調(diào)試；
14.工業(yè)機器人模擬倉庫出入庫系統(tǒng)的調(diào)試；
15.工業(yè)機器人工件裝配模塊系統(tǒng)的調(diào)試；
16.工業(yè)機器人多模塊系統(tǒng)的組合與編程應(yīng)用。
17.機器人程序的調(diào)試與仿真。
18.智能視覺圖像輸入編輯與調(diào)試
19.智能視覺結(jié)果給出編輯與調(diào)試
20.智能視覺顏色比對測量
